在G20会议上，马斯克强调了人形机器人领域的一个重要趋势——手部功能。他指出，人形机器人的实际应用依赖于AI软件、智能芯片和机械灵活性三者的协同作用，其中手的能力尤为关键。近年来，灵巧手技术迅速崛起，吸引了大量投资，并诞生了多个独角兽公司。这一现象源自对机器人商业化需求的增长与技术进步的交汇：真实工作环境对更复杂的操作能力提出了更高要求，而先进的模型和感知技术则为实现这些能力奠定了基础。

然而，随着灵巧手的操作能力增强，随之而来的问题也更加复杂。更多的自由度意味着需要协调更多的关节，复杂的传动、感知和控制系统也进一步提高了开发的难度。解决灵巧手在实际应用中的问题成为了新的技术瓶颈。

虽然工业机器人早已拥有类似“手”的装置，如夹爪和吸盘，但这些简单的工具仅适用于标准化的作业。在某些高自动化的工厂中，仍有许多工作依赖人工完成，客户开始主动寻求能够替代这些人工操作的机器人解决方案。这些操作通常涉及不同形态的物料，以及复杂的装配过程，机器人需要根据物体状态不断调整手指的姿态和力度，这些是简单夹爪无法胜任的。 龙8头号玩家

为了应对这些变化，灵巧手的要求也在不断升级。过去的工业操作大多集中在抓取和搬运，但在更为复杂的柔性作业中，抓取只是起点，接下来的手部调整和工具使用同样重要。在3C与汽车生产的柔性装配环节，机器人需要处理各种尺寸、形状和材质的零件，进行一系列的操作，包括拿稳、调整和安装。如果为每个零件单独设计夹具，不仅成本高，而且难以应对频繁变动的生产任务。此外，不规则和易损的物料也增加了操作的难度，各个手指必须形成适当的接触点和受力情况。

实现这些复杂的手部操作需要高自由度的设计。具备更多独立运动的关节意味着更广泛的操作可能性，手指能够形成更丰富的姿态，以便在抓住物体后继续进行调整和操作。追求高自由度的努力早在二十多年前就已开始，英国的Shadow Robot推出了拥有24个自由度的Shadow Dexterous Hand。现今，国内的灵巧手产品自由度普遍超过20个，使其成为高自由度的常见选择。这一技术虽然领先，但并未能自然转化为大规模产业应用，直到新一轮的技术浪潮才推动高自由度灵巧手的商业化。

尽管高自由度对于完成复杂操作至关重要，但仅凭自由度并不足以保证操作的质量。高自由度能够为复杂操作提供潜力，然而，实际操作的能力还依赖于各关节的活动范围、出力情况，以及多个关节之间是否能够协调运作。在真实应用中，客户会对灵巧手的稳定性、寿命、成本和维护等方面提出更高的要求。 龙8头号玩家

伯牙智能在这一领域不断探索和迭代其灵巧手产品。从2024年起，团队启动了高山S1的开发工作，经过多次迭代，产品架构逐渐稳定。最终，高山S1选择采用混合驱动方案，以绳驱为主，这不仅保持了灵活性，还通过后置重心减少了手指的重量与惯性。

刘欣强调，绳驱的特点在于其力的控制方式，能够缓慢释放力量，类似于人手的操作。这种平滑的调整能力为灵巧操作提供了更大的控制空间。尽管绳驱也存在挑战，但其在灵巧手设计中的独特优势正是来自于这些技术特性。